Нет, нет (стандартного) способа прямой потоковой передачи аудиоданных через telnet. Люди пытались сделать это с помощью расширений протокола .
Другой подход, который я видел (например, в IRC), заключается в том, чтобы клиенты распознавали специальную команду, которая говорит: «Пожалуйста, воспроизведите этот аудио файл». Клиент будет искать в сконфигурированном каталоге аудиофайл с таким именем и, если найден, проигрывать звук. В зависимости от ваших потребностей, это может быть выполнимой техникой.