Я не уверен насчет подробностей в Android / OpenGL-es, но в общем :
Вы должны рассчитать линию, которая начинается с позиции камеры и проходит через координаты экрана, нажатие / щелчок / и т. Д., И определить, где эта линия пересекает ваш объект.
Это называется ... ах да: "сбор". Поиск в Google по «выбору opengl» вывел учебник или три:
http://www.lighthouse3d.com/opengl/picking/
http://gpwiki.org/index.php/OpenGL:Tutorials:Picking
...
Я только что гуглил "opengl picking". Эти две - первые две ссылки, следующая - запись FAQ, за которой следует еще одно руководство. Вы поняли.
Как только вы узнаете, как это называется, поиск информации станет намного проще. Удачной охоты.