Для меня решение в swift должно быть в моем подклассе навигационной панели:
self.titleTextAttributes = [NSForegroundColorAttributeName: UIColor.clearColor()]
С чистым цветом заголовок исчезает.Как описал Джозема, вы также можете сделать это, открыв панель навигации из вашего контроллера навигации:
self.navigationController!.navigationBar.titleTextAttributes = [NSForegroundColorAttributeName: UIColor.clearColor()]