Вы можете использовать встроенный Причал
Jetty предоставляет HTTP-сервер, HTTP
клиент и контейнер javax.servlet.
Эти компоненты с открытым исходным кодом и
доступны для коммерческого использования и
распределение.
Причал используется в широком разнообразии
проекты и продукты. Причал может быть
встроенные в устройства, инструменты,
фреймворки, серверы приложений и
кластеры.
Посмотрите этот официальный урок о встраивании Jetty , Hello World так же просто, как:
public class SimplestServer
{
public static void main(String[] args) throws Exception
{
Server server = new Server(8080);
server.start();
server.join();
}
}