Вы можете посмотреть на UIWebView. Я читал, что он может быть использован для просмотра PDF-файлов, хотя есть сообщения о проблемах производительности. Вы также можете посмотреть раздел «Руководство по программированию в Quartz 2D», посвященный открытию и просмотру PDF-файлов.
И, наконец, пример кода ZoomingPDFViewer . (Для чего требуется iOS 4.0 или более поздняя версия.)
Я знаю, что искал форматы, отличные от PDF, которые поддерживаются на iPad. Но похоже, что PDF поддерживается на iPad - и с появлением iOS 4.2 очень скоро, даже этот Zooming PDFViewer должен работать на iPad.