Мы всегда используем тире.
У меня нет источника от руки, но я слышал, что символ тире хорош для целей SEO, лучше, чем что-то вроде верблюжьих шапок (например, dudeWhereMyCar), но не уверен, как он сравнивается с подчеркиванием, амперсандом или процентные знаки. Очевидно, что с помощью тире (и, возможно, других разделительных символов) поисковые роботы могут «читать» ссылки и добавлять их как еще один фактор, определяющий релевантность контента.