Проверьте Квантовая платформа .
Я использовал его в нескольких встроенных проектах (от очень маленьких до очень больших), и он поддерживает все необходимые элементы маркеров и многое другое.
Веб-страница для QP гораздо лучше объясняет себя, чем я могу здесь.
Помните, что QP не реализует 100% функциональности, указанной в спецификации UML, но вылеты четко объяснены, и, несмотря на мой опыт работы с QP, ни одна из них не была проблемой для проекта.
Есть также 2 пакета диаграммы состояний Boost, о которых вы, похоже, знаете.