Это работает, не знаю, можно ли это сделать проще
SELECT ID1, ID2, ID3, ID4, ID5
FROM IDS OUTT
WHERE NOT EXISTS (SELECT 1
FROM IDS INN
WHERE OUTT.ID != INN.ID AND
(ISNULL(OUTT.ID1, INN.ID1) = INN.ID1 OR (INN.ID1 IS NULL AND OUTT.ID1 IS NULL)) AND
(ISNULL(OUTT.ID2, INN.ID2) = INN.ID2 OR (INN.ID2 IS NULL AND OUTT.ID2 IS NULL)) AND
(ISNULL(OUTT.ID3, INN.ID3) = INN.ID3 OR (INN.ID3 IS NULL AND OUTT.ID3 IS NULL)) AND
(ISNULL(OUTT.ID4, INN.ID4) = INN.ID4 OR (INN.ID4 IS NULL AND OUTT.ID4 IS NULL)) AND
(ISNULL(OUTT.ID5, INN.ID5) = INN.ID5 OR (INN.ID5 IS NULL AND OUTT.ID5 IS NULL)))
РЕДАКТИРОВАТЬ: Нашли более приятную альтернативу, если ваши идентификаторы никогда не имеют отрицательных чисел
SELECT ID1, ID2, ID3, ID4, ID5
FROM IDS OUTT
WHERE NOT EXISTS (SELECT 1
FROM IDS INN
WHERE OUTT.ID != INN.ID AND
coalesce(OUTT.ID1, INN.ID1,-1) = isnull(INN.ID1,-1) AND
coalesce(OUTT.ID2, INN.ID2,-1) = isnull(INN.ID2,-1) AND
coalesce(OUTT.ID3, INN.ID3,-1) = isnull(INN.ID3,-1) AND
coalesce(OUTT.ID4, INN.ID4,-1) = isnull(INN.ID4,-1) AND
coalesce(OUTT.ID5, INN.ID5,-1) = isnull(INN.ID5,-1))
EDIT2: есть один случай, когда он не будет работать - в случае, если две строки (с разными идентификаторами) имеют одинаковую форму. Я предполагаю, что это не там. Если такая вещь присутствует, то сначала создайте представление с выбором, отличным от базовой таблицы, а затем примените этот запрос.