Сначала сгенерируйте все возможные ребра (т.е. соедините пару вершин, которые ближе, чем константа).Затем, когда два из них пересекаются, удалите один из них.Повторяйте этот шаг до тех пор, пока не будет пересечений.
Это решение довольно примитивно, возможно, возможно сделать это быстрее.