ответ состоял в том, чтобы скопировать все библиотеки сервера приложений GlassFish в клиентскую машину (каталог с gf-client.jar и 2 уровнями вверх, проверить зависимости в gf-client.jar) и добавить только gf-client.jar в classpathприложение.Другие зависимости будут загружены автоматически, когда будет загружен gf-клиент.
примечание 1: в моем случае для приложения grails, которое я развернул в контейнере сервлетов tomcat, запишите полный путь к gf-client.jar в раздел shared.loader файла catalina.properties в conf dir и перезапустите tomcat.
примечание 2: для GlassFish v3.1 и выше замените gf-client.jar на gf-client-module.jar