Я предполагаю, что запрос RESTful будет поступать через HTTP?Поэтому необходимо что-то прослушивать на соответствующем порте и отправлять запросы в сервисный код.Очевидно, что вы можете написать такой код, но вы, скорее всего, в конечном итоге получите что-то, не очень отличающееся от веб-сервера.
Если ваша цель состоит в том, чтобы внедрить эту возможность в некоторый контекст, то облегченный контейнер, такой как Jetty (какпредложенный skaffman) кажется ответом - вместо этого я бы не хотел писать свой собственный код
Использование такой инфраструктуры, как JAX-RS, делает написание сервисов REST очень простым, поэтому, если реальная цель - разработка сервисов RESTfulбыстро, тогда я буду готов жить с контейнером, который сделает всю работу за меня.