Полагаю, вам также необходимо использовать метод CreateShape () для каждой добавляемой фигуры:
bodyDef = new b2BodyDef();
body = world.CreateBody(bodyDef);
boxDef = new b2PolygonShape();
boxDef.SetAsBox(5,1);
body.CreateShape(boxDef);
boxDef.SetAsBox( 1, 5, b2Vec2( -5,5), 0 );
body.CreateShape(boxDef);
boxDef.SetAsBox( 1, 5, b2Vec2( 5,-5), 0 );
body.CreateShape(boxDef);