Хорошо. У нас была игра, в которой мы нуждались в этом.
Одним из решений, которое сработало, было создание glreadpixel. Но в 3G после того, как мы добавили больше объектов в игру, это стало узким местом. 3GS, iPad и новый iPhone / iPod должны работать намного лучше. Не забывайте читать больше, так как glReadPixel очень дорогой и блокирующий вызов. Но эксперименты не повредят.
Позже мы решили использовать наши собственные карты столкновений с кривыми и линиями для столкновения на местности. Похож на Box2d.