Вы можете инициализировать и использовать объект UITabBarItem, используя следующие функции:
- (id)initWithTitle:(NSString *)title image:(UIImage *)image tag:(NSInteger)tag; // selected image autogenerated
- (id)initWithTabBarSystemItem:(UITabBarSystemItem)systemItem tag:(NSInteger)tag
И затем вы можете вызвать этот метод для вашего объекта tabBar:
- (void)setItems:(NSArray *)items animated:(BOOL)animated;
где элементы идентифицируют массив, к которому вы добавили все ваши объекты tabBarItem. Существует также свойство badgeValue для UITabBarItem, если вам нужно использовать.