Используйте левое внешнее соединение или правое внешнее соединение.
Например, следующее удовлетворяет вашим требованиям.
select * from tableB
Left outer join tableA
on tableB.ID= tableA.ID
Или
select * from tableA
Right outer join tableB
on tableA.ID= tableB.ID
Лучший способ понять: