Qt использует отношения родитель-потомок для управления памятью.Если вы предоставите объект QTcpSocket
с родителем при его создании, родитель позаботится о его очистке.Родителем может быть, например, окно GUI, использующее сокет.Как только окно умирает (т.е. закрывается), сокет умирает.
Вы можете обойтись без родителя, но тогда вам действительно придется delete
объект вручную.
Лично я рекомендую придерживаться идиоматического Qt и использовать связывание всех объектов в родительско-дочерние деревья.