Я подозреваю, что ваш «первый VC» - это какое-то меню, и оттуда вы хотите запустить NavController?
Вы можете запустить NavController из любой точки вашего потока вниз.
Самый простой способ для вас сейчас - следовать любому руководству по NavController, с нуля. Когда все будет хорошо, просто добавьте новый VC (который станет вашим основным меню) прямо перед начальным NavController. В раскадровке вы можете перетащить «начальный контроллер вида» (короткую стрелку из ниоткуда) в свой контроллер вида меню. Подключите ваш новый вид к NavController, и он работает.
Не совсем учебник, я не думаю, что есть. Надеюсь, это поможет.