Вы можете сделать это одним из двух способов.
Вы можете указать хэш атрибутов, чтобы ограничить доступ в вашем Ability
классе.
can :manage, Category, :user_id => user.id
Или вы можете использовать блок:
can :manage, Category do |c|
c && c.user_id == user.id
end
Они оба проверяют, совпадает ли атрибут user_id
в категории, с которой вы проверяете, от пользователя, которого вы проверяете.
Это описано в Определение способностей с помощью хэшей и Определение способностей с помощью блоков соответственно в документации CanCan.