У меня такая же проблема.Мое решение:
1) Создайте два объекта AVAssetWriter для записи аудио и видео в два файла.
2) Используйте AVMutableComposition и AVAssetExportSession, чтобы объединить их в один файл, как предложено выше.
Может быть, это ужасно.Но в моем проекте мне следовало бы составить несколько видеофайлов, поэтому при создании аудио и видео накладные расходы были низкими.