Вам нужно получить текст в переменную, а затем удалить его из DOM.
Разделите его, затем вставьте первую часть, затем ваш узел span, затем вторую часть.
var p = document.getElementById('myParagraph');
var text = p.childNodes[0];
// Split the text
var len = 5
var text1 = text.nodeValue.substr(0, len);
var text2 = text.nodeValue.substr(len);
var span = document.createElement('span');
span.appendChild(document.createTextNode(' dolor'));
// Remove the existing text
p.removeChild(p.childNodes[0]);
// Put the new text in
p.appendChild(document.createTextNode(text1));
p.appendChild(span);
p.appendChild(document.createTextNode(text2));