Вы можете сделать это следующим образом.
1.Создать NavigationController с помощью LeftSideControllerView.
LeftSideControllerView *firstVC = [[LeftSideControllerView alloc] init];
UINavigationController *navigationController = [[UINavigationController alloc] initWithRootViewController:firstVC];
2.Создать контроллер центрального вида и передать его на контроллер навигации (без анимации).
SecondViewController *secondVC = [[SecondViewController alloc] init];
[[self navigationController] pushViewController:secondVC animated:NO];
Здесь SecondViewController - это RootControllerView, который вы указали в своем вопросе.
3. Из SecondViewController вы можете нажать RightSideControllerView.
Это один из способов сделать это, но, возможно, это не правильный способ сделать это.