Вам нужно будет добавить дополнительные элементы формы (скорее всего, span, поскольку они встроенные, а не div, который является блочным элементом), чтобы хранить сообщения об ошибках рядом с вашими входными элементами формы и дать ему идентификатор, чтобы Вы можете сослаться на это в своем JavaScript. Примерно так:
<input type="text" id="txtFirstName" /><span id="firstNameError"></span>
Затем в своем коде Javascript вы установили innerHTML этого элемента формы на ваше сообщение об ошибке, если оно не проверяется, или на пустую строку '', если проверка действительно выполнена, например, так:
if (filter.test(document.gfiDownloadForm.txtFirstName.value) == false) {
document.getElementById("firstNameError").innerHTML = 'Please enter a valid First name.';
return false;
}
else {
document.getElementById("firstNameError").innerHTML = '';
return true;
}