Если вам часто нужно получить эти ключи (как в большом цикле), тогда вам может быть интересно использовать boost :: bimap . В противном случае вы можете использовать правильное решение Николы.
Иногда я добавляю копии ключей в другой контейнер при добавлении элементов на карту. Требуется обязательно синхронизировать два контейнера, но если он достаточно изолирован (в классе), его легко настроить.