Если бы это был я, и я знал, что меню не были чудовищно огромными, я бы удалил класс из всех <li>
элементов, а затем добавил его к тому, который хотел.
var lis = document.getElementById('leftMenu').getElementsByTagName('li');
for (var i = 0; i < lis.length; ++i)
lis[i].className = lis[i].className.replace(/\bselected\b/g, '');
Теперь о том, как вернуть класс обратно , это зависит от того, как вы нашли своего нового фаворита <li>
. Если он находится в обработчике события, то объект события будет называть его «целью». Таким образом, вы просто добавили бы «selected» к имени класса.