Хотя это правда, что вам нужен MapActivity для отображения карты, из того, что вы описываете, я не уверен, что вы на самом деле вкладываете Действия. В MapActivity нет ничего, что требовало бы, чтобы в XML еще не было области содержимого с картой.
Если вы действительно хотите использовать MapActivity в качестве вспомогательного действия, то вам следует использовать ActivityGroup
. Классическим примером этого является TabActivity, который может иметь несколько действий (по одному на каждой вкладке) - вы можете посмотреть исходный код TabActivity, чтобы определить, как это делается.