<nav> - это раздел (например, <section> или <article>), поэтому он будет отображаться в структуре документа HTML. Из-за этого я бы использовал <menu> 99% времени. Для меня <nav> представляет собой смесь между <section> и <menu>, с дополнительным ограничением, что <nav> следует использовать специально для навигации, тогда как <menu> может быть для всего, что может называться меню (включая Панель навигации). Поэтому большинство панелей навигации, несмотря на то, что они являются панелями навигации, не соответствуют строгим требованиям <nav>, а <menu> более уместно.
Я никогда в своей карьере веб-разработчика не сталкивался с ситуацией, когда я хотел, чтобы моя панель навигации была частью схемы документа.