Я пытался Cocotron для этого, и он вполне зрелый.После установки Cocotron вы создаете новую цель для своего проекта и можете создавать Windows, Linux, ... (пробовал с Windows) из вне Xcode.
Используя удаленный отладчик, я также смог отладить приложение, работающее на виртуальной машине VirtualBox, из Xcode.
Но некоторые части Cocoa и AppKit по-прежнему отсутствуют, поэтому мне пришлось расширитьКокотрон совсем немного.Но это выполнимо, потому что это с открытым исходным кодом.