Во-первых, не конвертируйте в подписанные байты. Это просто смущает вопросы. Таким образом, кодовая точка 191 дает последовательность байтов 194 191
Decimal: 194 191
Binary: 110[0][0][0][1][0] 10[1][1][1][1][1][1]
Чтобы сгенерировать эти байты, вы начинаете с правого края. Вы получаете шесть битов из 191 и еще два из 194 с дополнительными тремя битами, оставляя:
Binary: 00000[0][0][0] [1][0][1][1][1][1][1][1]
Decimal: 0 191
Википедия имеет удивительно хорошее описание того, как все это работает.