Просто переписываем решение, данное @ Nibon
pp(Str) -> pp(Str, []).
pp([],Acc) -> lists:flatten(lists:reverse(Acc));
pp([C|S], Acc) when C < 32; C>126 -> pp(S,[io_lib:format("<~2.16.0B>",[C]) | Acc]);
pp([C|S], Acc) -> pp(S,[C | Acc]).
1> pp:pp("abc\r\n").
"abc<0D><0A>"