Если вы говорите исключительно о производительности во время выполнения (а не о возможности сопровождения), то хранимые процедуры обычно превосходят непараметризованные запросы, поскольку их план выполнения автоматически кэшируется сервером SQL.
Обратите внимание, что параметризованные запросы в отличие от непараметризованных запросов также могут кэшироваться сервером SQL, но, вообще говоря, более вероятно получить кэширование плана выполнения при использовании хранимых процедур, поскольку это подразумевает, что один и тот же запрос будет использоваться для выполнения та же задача, независимо от того, где вы вызываете ее в приложении.