Простой ответ на этот вопрос заключается в том, что вам нужно прослушивать определенный номер порта, открыв сокет сервера на стороне Android, а на стороне клиента (iPhone) откройте соединение сокета с IP-адресом и портом Android.
К счастью, в настоящее время сокеты - довольно стандартная вещь, и они обычно ведут себя одинаково в операционных системах, таких как Linux, Windows, Mac OSX и iPhone iOS, Android и Symbian.
Единственное, что у вас есть, это какой язык программирования вам нужен. На Android вы должны использовать Java. Поэтому, если приложение Android ожидает подключения, ваше приложение должно открыть ServerSocket и прослушать входящие подключения.
Со стороны iPhone ваше приложение должно быть разработано в Objective C. Ничего принципиально не отличается, но язык программирования другой.