Я просто догадываюсь здесь, но я думаю, что вы можете сделать что-то вроде: получить список осветителей из тела, затем получить форму, а из формы взять вершину (b2Vec2).Затем вызовите тело:
b2Vec2 GetWorldPoint (const b2Vec2 &localPoint) const
Я надеюсь, что оно примет во внимание текущее преобразование, примененное к телу.
Надеюсь, это поможет!