То, что вы просите, не является корректным.Если они сталкиваются, то точка пересечения не определена - поскольку пересечение фактически является областью перекрытия и, таким образом, может быть любым числом возможных точек.Вместо этого вы должны думать о «точке пересечения» как о координате в пространстве-времени (dx, dy, dz, t), представляющей время удара, вместе с вектором перемещения между двумя телами, дающим вам их относительные конфигурации.
Один из способов изменить GJK для вычисления пересечения пространства-времени - это выполнить двоичный поиск по развернутому объему, чтобы найти момент времени непосредственно перед ударом.Используя эти данные, вы можете вычислить разделяющую ось и соответствующие экстремальные точки для обоих тел, что дает вам точное приближение точки удара.Этот подход также может быть быстрым, если вы повторно используете симплексы из предыдущих итераций поиска для ускорения последующих тестов.Кристер Эрциссон имеет некоторые заметки по этой технике здесь: http://realtimecollisiondetection.net/pubs/SIGGRAPH04_Ericson_GJK_notes.pdf