Позвольте мне начать с того, что это действительно плохая идея. Задумайтесь над тем, почему вы хотите это сделать. Затем, если вы все еще хотите динамически добавлять элементы, подумайте еще об этом. WebDriver предназначен для имитации взаимодействия пользователя с вашей страницей, пользователи обычно не добавляют элементы волей-неволей.
Тем не менее, если вы абсолютно настроены на это, я бы предложил использовать JavascriptExecutor для добавления элемента через JavaScript
WebDriver driver; // Assigned elsewhere
JavascriptExecutor js = (JavascriptExecutor) driver;
js.executeScript("document.getElementById('myDiv').appendChild(document.createTextNode(' New Element'))")
Это некрасиво по причине.