У меня есть проблема с управлением движением в Matlab. Представьте себе механизм соединения с четырьмя стержнями, подобный этому. Как вы знаете, в обычном соединении с четырьмя стержнями у нас есть 2 точки фиксации, но здесь у нас есть только одна и вторая, которую она прикрепила кшестерня (маленькая шестерня). у нас есть соотношение шестерен, поэтому мы имеем отношение между teta1 и teta2 teta2 = 5 * teta1 (механизм может вращаться в первой точке фиксации)
я использовал для написания этого кода дляуправление движением, но когда я запускаю его, графики не верны (потому что они должны быть чем-то вроде linke sin или cos graph)
d (n) является вспомогательным вектором для решения уравнений, пожалуйста, спросите, если у вас есть дополнительные вопросы
это код:
clc,
close all,
clear all,
ax=0;
ay=0;
r1=12;
r2=7;
r3=9;
r4=5;
n=0;
for teta1=0:pi/180:2*pi
n=n+1;
D = r1*exp(i*teta1)-r2*exp(i*5*teta1);
tetad(n) = angle(D);
d(n) = abs(D);
landa(n)=acos((d(n)^2+(r3)^2-(r4)^2)/(2*d(n)*r3));
alfa(n)=acos((d(n)^2+(r4)^2-(r3)^2)/(2*d(n)*r4));
teta3(n)=landa(n)+tetad(n);
teta4(n)=(+pi-alfa(n)+tetad(n));
end
aa(n)=teta1*180/pi;
hh(n)=tetad(n)*180/pi;
bb(n)=landa(n)*180/pi;
cc(n)=alfa(n)*180/pi;
nn(n)=teta3(n)*180/pi;
dd(n)=5*teta1*180/pi;
ee(n)=teta4(n)*180/pi;
figure(1),plot(aa,hh),xlabel('teta1'),ylabel('tetad');
figure(2),plot(aa,d),xlabel('teta1'),ylabel('d');
figure(3),plot(aa,bb),xlabel('teta1'),ylabel('landa');
figure(4),plot(aa,cc),xlabel('teta1'),ylabel('alfa');
figure(5),plot(aa,nn),xlabel('teta1'),ylabel('teta3');
figure(6),plot(aa,dd),xlabel('teta1'),ylabel('5*teta1');
figure(7),plot(aa,ee),xlabel('teta1'),ylabel('teta4');