если вы можете добавить еще одно уникальное поле, то вы можете:
INSERT OR REPLACE INTO foo (id, bar) VALUES (1, ?);
создание таблицы в этом случае:
CREATE TABLE foo (id INTEGER NOT NULL, bar TEXT, UNIQUE (id));
или, как Алексей это выяснил, без первичный ключ:
INSERT OR REPLACE INTO foo (rowid, bar) VALUES (1, ?);