Это в принципе невозможно. Единственный способ - интегрировать ускорение, но это увеличивает неточность не очень точного акселерометра iPhone, и, поскольку у вас нет независимого датчика ориентации (iPhone использует гравитацию, чтобы выяснить это!), Вы не можете различить боковое ускорение от наклона телефона.
То, как люди делают это в реальном мире, заключается в измерении скорости с использованием чего-то другого, например GPS, и использовании акселерометра для интерполяции.