Это выражение будет работать ...
//tr[preceding-sibling::tr/td/h5/a/@name = 'bar']/td/a
Но в XML есть и некоторые ошибки.Вот отредактированная версия:
<tbody>
<tr>
<td>
<h5>
<a class="foo" name="bar">This is the element I want to condition on.</a>
</h5>
</td>
</tr>
<tr>
<td>
<a href="/generic/generic">This is the element I want to match on</a>
</td>
<td></td>
<td></td>
<td></td>
</tr>
</tbody>