Я бы придерживался того, что у вас есть, с названием категории в конце. Это то, что делают многие другие сайты, хотя я сомневаюсь, что между ними есть большая разница с точки зрения выгоды SEO. Хорошая вещь о том, чтобы сначала иметь идентификатор категории, состоит в том, что если имя категории будет усечено, ссылка все равно будет работать.
Задумывались ли вы о том, чтобы полностью удалить идентификатор и просто использовать имя категории? Это то, что я обычно делаю. Пока все имена уникальны, это не должно представлять слишком много проблем. Это сделает ваши URL более дружелюбными и может дать небольшой импульс SEO.