Существует два возможных сценария:
Если вы разрабатываете эти два модуля параллельно и являетесь частью одного и того же проекта, то создайте родительский POM и объявите два модуля.Зависимый модуль (клиент) должен объявить в качестве зависимости декларирующий (сервер).
Если оба модуля разрабатываются отдельно, освободите сервер, объявите, что клиент зависит от сервера, и позвольте maven получить сервер от вашего частногохранилище.