Я бы не рекомендовал делать это с JavaScript, если это каким-то образом имеет фундаментальное значение для вашей системы, на самом деле, я бы вообще не рекомендовал делать это с JavaScript, так как в этом нет необходимости.Вы можете создать скрипт, которому ваша форма будет отправлять, а затем перенаправлять заголовок на перезаписанный мод URL оттуда.Например:
// searchtransform.php?search=foo
$searchterm = filter_input(INPUT_GET, 'search', FILTER_SANITIZE_STRING);
header("Location: /search/".$searchterm);