Способ сделать это - взять rdata из rr (используя res_rr_rdata (rr)) и запустить его через inet_ntop.
Для записи A это то, чем я закончил:
if (ns_parserr(&msg, ns_s_an, rrnum, &rr)) {
printf("ns_parserr: %s\n", strerror(errno));
}
if(ns_rr_type(rr) == ns_t_cname){
printf("Found cname\n");
}
inet_ntop(AF_INET, ns_rr_rdata(rr), decodedBuffer, NS_MAXDNAME);
decodedBuffer заканчивается ip. Очевидно, для AAAA, используйте AF_INET6