проблема заключалась в том, чтобы понять, как составляются команды.
Я наконец нашел это. Вот пример:
String s = "{D0920,0870,0800,0900|}"+ //
"{AX;+000,+000,+00|}"+ //
"{AY;+01,1|}"+ //
"{C|}"+//
"{PV01;0350,0010,0025,0060,J,11,B=Article desc 1|}"+//
"{PV02;0295,0010,0025,0060,J,11,B=desc2|}"+//
"{PV03;0240,0010,0020,0032,J,11,B=QTY|}"+//
"{PV04;0200,0010,0020,0032,J,11,B=EXP|}"+//
"{PV05;0160,0010,0020,0032,J,11,B=LOT|}"+//
"{PV06;0240,0100,0030,0040,J,11,B=12x|}"+//
"{PV07;0200,0100,0030,0040,J,11,B=2012.12|}"+//
"{PV08;0160,0100,0030,0040,J,11,B=LOT12345|}"+//
"{PV09;0100,0010,0030,0040,J,11,B=Keep cool|}"+//
"{PV10;0050,0010,0020,0032,J,11,B=STE|}"+//
"{PV11;0020,0010,0020,0032,J,11,B=STO|}"+//
"{XS;I,0001,0002C6011|}";
Socket prtSocket = new Socket(printerHost, port);
DataOutputStream outToPrt = new DataOutputStream(prtSocket.getOutputStream());
outToPrt.writeBytes(s);
prtSocket.close();