Инструменты iPhone SDK прекрасно скомпилируют большинство переносимых кодов C (C - это чистое подмножество Objective C). Похоже, что исходный код C доступен для библиотеки, в которой вы заинтересованы. Если это так, вы можете попробовать просто включить источник в библиотеку в свой проект iPhone Xcode и посмотреть, все ли скомпилируется, что может произойти, если нет проблем с зависимостями или конфликтами. Вам может понадобиться, а может и не понадобиться вся библиотека, что может упростить вещи (или нет).
Вы также можете скомпилировать отдельную статическую библиотеку, а затем включить эту библиотеку и заголовки в свое приложение для iPhone; но эта техника может быть немного сложнее, чем могут указывать ваши требования.