Значок ic_menu_info правильно отображается в пункте меню xml, который вызывает его, но не в этом AlertDialog.
new AlertDialog.Builder(this).setMessage(menuInfo).setNeutralButton("OK",
new DialogInterface.OnClickListener() {
public void onClick(DialogInterface d, int i) {
// do nothing – it will close on its own
}
})
.setIcon(R.drawable.ic_menu_info).show();
...