Одиночное объединение обычно выигрывает у нескольких одиночных выборов. Однако есть слишком много разных случаев, которые соответствуют вашему вопросу. Неразумно объединять их в одно простое правило.
Более важно, что следующему программисту будет легче понять и пересмотреть единственное соединение, при условии, что вы и следующий программист "говорите на одном языке" при использовании SQL. Я говорю о языке наборов кортежей.
И в равной степени важно то, что физический дизайн базы данных и проектирование запросов должны быть в первую очередь сосредоточены на вопросах, которые приведут к улучшению скорости на десять, а не к увеличению скорости на 10%. Если бы вы делали тысячи простых выборов вместо одного соединения, вы могли бы получить десять за одно преимущество. Если вы делаете три или четыре простых выбора, вы не увидите большого улучшения, так или иначе.