Вы можете попробовать что-то вроде
SELECT id
FROM table1 t1 LEFT JOIN
table2 t2 ON t1.ID = t2.table1ID
AND t2.Condition = 0
WHERE {filters on table1}
AND t2.table1ID IS NULL
Или так же, как хорошо будет
SELECT id
FROM table1 t1
WHERE {filters on table1}
AND NOT EXISTS (
SELECT 1
FROM table2 t2
WHERE t1.ID = t2.table1ID
ADN t2.condition = 0
)