AVCaptureVideoPreviewLayer это именно то, что вы ищете.
Фрагмент кода, который Apple использует, чтобы продемонстрировать, как его использовать:
AVCaptureSession *captureSession = <#Get a capture session#>;
AVCaptureVideoPreviewLayer *previewLayer = [AVCaptureVideoPreviewLayer layerWithSession:captureSession];
UIView *aView = <#The view in which to present the layer#>;
previewLayer.frame = aView.bounds; // Assume you want the preview layer to fill the view.
[aView.layer addSublayer:previewLayer];