Ответ таков: в вашем POM вам нужно определить javadoc как отчет:
</build>
<reporting>
<plugins>
<plugin>
<groupId>org.apache.maven.plugins</groupId>
<artifactId>maven-javadoc-plugin</artifactId>
</plugin>
</plugins>
</reporting>
Нет необходимости переходить на фристайл-проект. После этого Хадсон опубликует его как ссылку в представлении проекта. Моя версия Hudson - 1.376.