Почему представление viewController B добавляется к представлению viewController A? Если вы хотите добавить представление в viewController A, это можно сделать, выделив новый UIView и отобразив его поверх текущего представления.
С другой стороны, если вы пытаетесь перейти от одного контроллера представления к другому, то есть перейти от A к B и затем обратно к A, вы должны использовать UINavigationController, как указано в Руководстве по программированию контроллера представления в документации Apple.
Источник: Просмотр руководства по программированию контроллера
EDIT : если вы хотите использовать [[self parentViewController] yourMethodHere];
, вам потребуется иерархия представления, для которой вы можете использовать UINavigationController. В вашей текущей схеме нет построенной иерархии, поэтому нет родительского контроллера представления.